黄海明，深圳大学电子与信息学院长聘副教授，特聘研究员，博士生导师，深圳市后备级领军人才，深圳大学-大族智能机器人联合创新中心负责人，长期从事人工智能与机器人领域的科学研究和系统开发。主要涉及：人工智能领域视、听、触觉多模态信息融合，知识表达与推理；机器人领域嵌入式机电系统、伺服驱动器、机器人技能操作和软体机器人相关技术的研究，研制常规轮、麦克纳姆轮和履带轮系的移动机器人，多模态融合的室内外移动机器人，核电站专用水下机器人、压力容器检测机器人的大功率主轴伺服驱动器，空中固定翼无人机，以及软体抓手和触觉软体灵巧手。主持国家自然科学基金面上项目，国家自然科学基金青年基金，广东省自然科学基金、深圳市基础研究面上项目等纵向项目，以及涉及无人机、智能移动机器人、软体驱动器等横向项目，作为核心成员参与科技部新一代人工智能重大专项、973、863和ITER重大专项研究。

办公室：N901

E-Mail: haimhuang@szu.edu.cn

课题组在人工智能与机器人领域，围绕具身机器人与智能系统开展以下研究：

（1） 智能机器人系统

涉及水、陆、空机器人的智能感知与操作，包括：移动机器人的多模态自主导航、无人机软体抓取、基于并联机器人的底盘自稳定等关键技术突破，以及样机开发与验证。结合人工智能算法，解决计算机视觉、图像处理，以及多模态信息融合的技术问题，并应用到智能机器人系统中，实现人工智能在机器人上的赋能。

（2） 机器人多模态感知与技能操作

研究空中、陆地和水下机器人的视觉、听觉、触觉多模态感知，开展计算机视觉处理、听觉处理和多模态信息融合感知等研究工作，并通过多模态信息知识嵌入，实现小本样半监督学习，以及基于联邦学习开展机器人的智能巡检，并在电网系统展开应用研究。面向3C场景和空间操作的机器人技能获取与解析、多层次知识表达和技能操作，在智能体的感知、规划和决策方面进行部署。结合ROS系统，完成人工智能算法到机器人技能操作的赋能。开展具身智能机器人研究，重点在于知识与大模型融合的强化学习方面的研究。并在金融科技的量化领域应用。

（3）嵌入式与AI的融合研究

将嵌入式工具STM32、DSP、ARM、FPGA等与AI融合，实现系统边缘端的嵌入式AI和智能装备系统。开发多通道气动控制系统、智能平衡小车、全向移动机器人、无人机操控系统、伺服驱动器和基于EtherCAT网络化运动控制器等嵌入式机电系统。同ST等知名企业，开展EtherCAT总线和IO-Link总线的驱动控制器和执行器、传感器的技术攻关和产业化推广。开展FPGA与AI的深度融合，为图像处理、视觉控制和灵巧操作提供柔性的智能方案。并在金融科技的并行计算领域进行应用。

课题组有丰富的横向合作项目开发经验，可以锻炼系统样机乃至产业化应用的工程开发能力。因此，课题组始终贯穿“发现问题、分析问题和解决问题”的思维引导，建立前沿课题和工程系统开发的综合能力培养体系，通过问题调研、系统开发、创新提炼和成果展示等能力锻炼，培养独当一面的能力。

热烈欢迎有志青年加入，通过激情、执着、坚定、持续的努力，共创新的成就。

1.主要科研项目

（1）国家自然科学基金委，面上项目，腱驱阻塞变刚度手足复用软体机器人的力位触融合感知及异态行为鲁棒赋能研究，2022-01至2025-12，结题，主持。

（2）深圳大学-大族智能机器人联合创新中心，2021-12至2024-12，在研，主持。

（3）深圳市基础研究面上项目，层阻塞可变刚度软体手的多模态触觉感知与力反馈交互控制研究，结题，主持。

（4）广东省自然科学基金面上项目，基于层阻塞可变刚度的多模态触觉感知软体手研究，2021-01至2023-12，结题，主持。

（5）国家自然科学基金委员会，青年基金，****3267，基于柔性光/容传感的多模动态触觉软体灵巧手研究，2019-01至2021-12, 结题，主持。

（6）深圳大学科研仪器研制培育项目，面向多变软体机器人的驱感联知控一体化免编程装置研制，2023.10至2024.9，结题，主持。

（7）科技部“新一代人工智能（2030）”重大项目，2018AAA0102901，自主智能体的灵巧精准操作学习与典型场景验证，课题一子课题，多层次操作技能表示与知识化表达，2019-11至2024-10，结题，核心参与。

（8）XXX研究院人工智能与机器人领域重点项目，基于XXXXX猎食机理的人机融合XXX采样机器人关键技术及示范应用，结题，核心参与。

（9）XXX研究院2020年度第二批人工智能与机器人领域产业应用类研究项目，AGV底盘稳定性自调整技术研究，结题，执行参与。

（10）XXX研究院2020年度第一批人工智能与机器人领域产业应用类研究项目，基于建筑工地的室外导航及栈板识别技术，结题，执行参与。

2.其它横向课题

涉及无人机软体灵巧操作、力反馈数据手套、触觉传感器、软体手驱动器、软体咽拭子采样机器人等。

2011/09-2016/01，北京航空航天大学，机械电子工程，博士

2008/09-2011/06，广西大学，机械电子工程，硕士

2004/09-2008/06，广西大学，机械工程及自动化，学士

（1）2023/07-至今，深圳大学，电子与信息工程学院，长聘副教授

（2）2022/06-至今，深圳大学，电子与信息工程学院，特聘研究员

（3）2020/04-2022/06，深圳大学，电子与信息工程学院，副研究员

（4）2019/07-2023/06，深圳大学，电子与信息工程学院，助理教授

（5）2016/11-2019/06，深圳大学，信息工程学院，博士后

（6）2016/04-2016/10，深圳光启高等理工研究院，企业研究员

(1)Huang Haiming, Tang Shijie, Chai Wenqing, Sun Fuchun*, Wu Di’en, Miao Shengyi, Zhong Daming, Hou Haobin, Dong Mingjie. MCSG: A morphology configurable soft gripper with self-adaption modular composite finger[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 71(1): 708-717.

(2)Huang Haiming, Wu Dien, Liang Zehao, Sun Fuchun, Dong Mingjie*. Virtual interaction and manipulation control of a hexacopter through hand gesture recognition from a data glove[J]. Robotica, 2022, 40(12): 4375-4387.

(3)Huang Haiming, Pang Chongyu, Sun Fuchun*, Dong Mingjie, Wen Zhenkun, Zhou Huaidong. Dexterity Operation, Multi-Modal Perception and Tactile Force Interaction of a Bionic Soft Hand[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023.

(4)Huang Haiming, Chou Wusheng*, Zhang Zuojiang. A high-performance angular speed measurement method based on adaptive hysteresis switching techniques [J]. Mechanical Systems and Signal Processing, 2015, 64-65: 282-295.

(5)Huang Haiming, Chou Wusheng*. Hysteresis switch adaptive velocity evaluation and high resolution position subdivision detection based on FPGA [J]. IEEE transactions on instrumentation and measurement, 2015, 64(12): 387-3395.

(6)Huang, Haiming, Wu Linyuan, Lin Junhao, Fang Bin, Sun Fuchun*, A novel mode controllable hybrid valve pressure control method for soft robotic gripper[J]，International journal of advanced robotic systems, 2018, 15(5): 1-12.

(7)Huang Haiming, Lin Junhao, Wu Linyuan, Fang Bin, Sun Fuchun*, Optimal control scheme for pneumatic soft actuator under comparison of proportional and PWM-solenoid valves[J], Photonic Network Communications. 2019, 37(2): 153-163.

(8)Huang Haiming, Lin Junhao, Wu Linyuan, Fang Bin, Zhenkun Wen, Sun Fuchun*, Machine Learning-Based Multi-Modal Infromation perception for Soft Robotic Hands[J], Tsinghua Science and Technology. 2020, 25(2):255-269.

(9)Huang Haiming, An adjustable look-ahead acceleration/decelera-tion hybrid interpolation technique with variable maximum feedrate [J], International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2018, 95(1-4): 1521-1538.

(1)一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法，2023-04-14，中国，****10399847 .0.

(2)多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法，2023-05-30，中国，****10629139.1.

(3)一种软体机器人的多模式重构方法，2023-06-02，中国，****10656030.7.

(4)一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法，2023-06-02，中国，****10656013.3.

(5)一种基于时间延迟的多通道混合气压输出装置机器控制方法，2023-04-14，中国，****10399994.8.

(6)一种具有翻滚技能的软体机器人，2023-05-22，中国，****21246605.X.

(7)一种多向运动的爬行软体机器人，2023-05-22，中国，****21264669.2.

(8)一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法，2022-07-07，中国，****10795738 .6.

(9)一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置，2023-07-21，中国，****10909867 .8.

(10)机器人复杂操作技能表示方法、装置、智能终端和介质 , 2021-11-24, 中国， ****11403922.3.

(11)基于参数表达知识库的机器人技能操作方法、终端及介质 , 2021-12-13, 中国， ****11513959.1.

(12)基于知识库的机器人仿真平台控制方法、终端及介质, 2021-12-15, 中国， ****11529268.0.

(13)层次化机器人技能表达方法、终端及计算机可读存储介质, 2021.11.25, 中国, ****11407959.3.

(14)基于知识图谱的机器人操作技能表达方法, 2021.11.24, 中国, ****11404701.8.

(15)气压控制方法、装置、系统、设备及介质, 2020-06-19,中国，****10146373.5.

(16)一种容器的气压控制方法、气压控制装置及电子设备, 2020-05-22, 中国，****10013374.2.

(17)用于多腔体气囊的多模式气压控制方法、终端及存储介质, 2020-07-10,中国，****10146036.6.

(18)输出气压调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质, 2020-07-28,中国，****10145430.8.